Phase 2 RTSP: --out - / pipe:1 для прямого pipe в ffmpeg

Подтверждено live-тестом end-to-end в продакшен-условиях:
  grid_record --out -  →  ffmpeg -i pipe:0 -c copy -f rtsp -rtsp_transport tcp  →
  mediamtx rtsp://...:554/cfc-grid  →  VLC на MacBook

VLC принимает поток штатно, картинка не тормозит — лучше чем у
предыдущего цельного ffmpeg-pipeline (vf-cuda-grid). 1920x1080
H.264 High@4.0 4Mbps, 4 источника active.

Изменения тривиальные: stdout не закрывается через fclose, чтобы
пайп оставался открытым для дочернего ffmpeg-процесса.

examples/grid_record.c

@@ -182,8 +182,18 @@ int main(int argc, char **argv)
         return 1;
     }
 
-    /* Output file. */
+    /* Output: "-" / "/dev/stdout" / "pipe:1" = stdout (для pipe в ffmpeg).
+     * stdout не закрывается через fclose чтобы не убивать дочерний процесс
+     * raньше времени. */
     write_ctx_t wctx = { 0 };
+    int is_stdout = (!strcmp(out_path, "-") || !strcmp(out_path, "pipe:1") ||
+                     !strcmp(out_path, "/dev/stdout"));
+    if (is_stdout) {
+        wctx.fp = stdout;
+        /* line-buffer'инг disabled — пишем full-buffered для производительности.
+         * Caller'у нужно flush при exit. */
+        setvbuf(stdout, NULL, _IOFBF, 1024 * 1024);
+    } else {
         wctx.fp = fopen(out_path, "wb");
         if (!wctx.fp) {
             fprintf(stderr, "fopen(%s): %s\n", out_path, strerror(errno));
@@ -191,6 +201,7 @@ int main(int argc, char **argv)
             cfc_composer_destroy(comp);
             return 1;
         }
+    }
     fprintf(stderr, "[grid_record] начало записи в %s (Ctrl+C для остановки)\n",
             out_path);
 
@@ -261,7 +272,8 @@ int main(int argc, char **argv)
         (unsigned long long)wctx.idr_count,
         wctx.bytes_written / 1048576.0);
 
-    fclose(wctx.fp);
+    fflush(wctx.fp);
+    if (!is_stdout) fclose(wctx.fp);
     cfc_encoder_destroy(enc);
     cfc_composer_destroy(comp);
     cuCtxPopCurrent(NULL);

examples/simple_record.c

@@ -180,14 +180,21 @@ int main(int argc, char **argv)
         goto cleanup_src;
     }
 
-    /* 5) Открыть выходной файл. */
+    /* 5) Открыть выходной файл (или stdout если "-"/"pipe:1"). */
     write_ctx_t wctx = { 0 };
+    int is_stdout = (!strcmp(out_path, "-") || !strcmp(out_path, "pipe:1") ||
+                     !strcmp(out_path, "/dev/stdout"));
+    if (is_stdout) {
+        wctx.fp = stdout;
+        setvbuf(stdout, NULL, _IOFBF, 1024 * 1024);
+    } else {
         wctx.fp = fopen(out_path, "wb");
         if (!wctx.fp) {
             fprintf(stderr, "[simple_record] fopen(%s) failed: %s\n",
                     out_path, strerror(errno));
             goto cleanup_enc;
         }
+    }
 
     /* 6) Главный цикл — забираем кадры по seq, кодируем. */
     uint64_t last_seq = 0;
@@ -258,7 +265,8 @@ int main(int argc, char **argv)
             (unsigned long long)wctx.idr_count,
             wctx.bytes_written / 1048576.0);
 
-    fclose(wctx.fp);
+    fflush(wctx.fp);
+    if (!is_stdout) fclose(wctx.fp);
 
 cleanup_enc:
     cfc_encoder_destroy(enc);